PX4 Gazebo설치 및 동작

드론/시뮬레이터 2022. 5. 12. 23:39

Gazebo 설치하기

이번에는 Gazebo를 설치해서 동작하려고 한다.

설치하는 방법은 PX4 문서에 설명되어있다.

Gazebo 시뮬레이션 | PX4 오토파일럿 사용자 설명서

Gazebo 시뮬레이션 Gazebo (opens new window)는 물체 회피 및 컴퓨터 비전 테스트에 적합한 자율 로봇을 위한 강력한 3D 시뮬레이션 환경입니다. 이 페이지에서는 SITL과 단일 차량과 함께 사용하는 방법

docs.px4.io

해당 문서에서 아래 명령어를 입력하면 Gazebo를 실행할 수 있다고 한다.

make px4_sitl gazebo

먼저, PX4 폴더에 'Firmware'폴더에 들어간다.

여기서 터미널을 실행하고 명령어를 입력한다.

설치가 완료되면 아래 사진처럼 Gazebo가 실행된다.

그런데 드론 모습이 보이지 않아서

다시 명령어를 입력하고 재실행했다.

정상적으로 드론이 보인다.

Gazebo에서 드론을 띄우려면 'QGroundColtrol'이 실행해야 한다.

이전 시간에 다운받았던 QGroundControl.AppImage을 실행한다.

이후 아래 명령어를 입력한다.

commander takeoff

그럼 아래 사진처럼 드론이 이륙한다.

다음은 드론을 착륙해보겠다.

명령어는 아래와 같다.

commander land

간단하게 드론 이착륙까지 했다.

다음에는 Gazebo의 명령어를 정리해보려고 한다.