Gazebo Simulation 실행 및 동작 테스트

강의를 따라 해 봤다.

실습을 위한 Gazebo Simulation 소개

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환경 세팅

강의 환경 빌드

먼저, 강의에 사용되는 환경을 세팅했다.

# 폴더 이름을 직접 타이핑하지 마시고 Tab키를 적극 사용하시기를 권장합니다.
$ cd gcamp_ros2_ws/src
$ git clone https://github.com/Road-Balance/gcamp_ros2_basic.git

$ cd ~/gcamp_ros2_ws/
# 프로젝트 패키지 빌드
$ cbp gcamp_gazebo

 

Gazebo 세팅

그다음 Gazebo 환경을 세팅을 한다.

Gazebo를 실행하고

Insert에 들어가서 Add Path를 눌러

아래 사진처럼 경로에 들어가서 Open을 눌러준다.

그리고 세팅이 정상적으로 되어있는지 확인을 했다.

 

터미널을 열고 아래 코드를 입력한다.

$ cd ~/gcamp_ros2_ws/
$ rosfoxy
$ ros2 launch gcamp_gazebo gcamp_world.launch.py

코드 실행 결과 아래 사진처럼 Gazebo와 다른 프로그램이 실행되었다.

강의를 보니 Gazebo에서 정상적으로 월드가 생성이 안 된 것으로 확인되었다.

 

그래서 확인해보니 다른 Gazebo가 실행이 되어있었다. 이 Gazebo를 종료하고 다시 터미널을 통해 실행해봤다.

시간이 한참 지나고 정상적으로 월드가 생성된 것을 확인할 수 있었다.

만약, 월드가 생성이 안되면 모든 Gazebo를 종료하고 다시 실행해보자

강의에서 Gazebo를 종료하는 명령어를 알려줬다.

killg

Gazebo가 정상적으로 종료가 안되면 해당 명령어를 입력해서 종료하자.

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TeleOperation 실습

키보드를 통해 Gazebo 로봇을 조정할 수 있다고 한다.

먼저, 아래 코드로 패키지를 설치하자

sudo apt install ros-foxy-teleop-twist-keyboard

새 터미널에서 다음 코드를 입력하자

$ cd ~/gcamp_ros2_ws/
$ rosfoxy
$ ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard --ros-args -r __ns:=/skidbot

그리고 u, i, o, j, k, l, m, ,, .를 통해 로봇을 조정할 수 있다.