ROS2 환경 구성

가상머신에 우분투 18.04버전을 설치했는데

강의에서 사용하는 ROS 2 Foxy는 우분투 20.04를 권장한다고 한다....

 

 

그래서 이참에 리눅스 사용이 점점 늘어날 것 같아서

가상환경이 아닌 듀얼부팅으로 우분트 20.04를 설치하려고 한다.

환경 구성은 강의 공식 블로그를 참조했다.

ROS 2 Foxy 설치 - Linux20.04

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준비물

준비물을 준비하자

 

1. BalenaEtcher

balena - The complete IoT fleet management platform

 

2. 우분투 20.04

Ubuntu 20.04.4 LTS (Focal Fossa)

 

3. 4Gb 이상 USB

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디스크 분할

여분 디스크가 없는 경우 디스크를 분할해서 우분투를 설치해야 한다.

디스크를 분할하는 방법이다.

 

시작에서 하드 디스크를 검색하면 아래 사진처럼 파티션 만들기가 뜨는데 클릭한다.

 

클릭시 화면

 

 

메인 공간에 오른쪽 클릭 후 불륨 축소를 한다.

축소할 공간 크기를 입력한다.

 

축소된 공간이 생긴 모습

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BalenaEtcher를 이용해 부팅디스크 만들기

BalenaEtcher를 설치한다.

설치된 화면

 

우분투 ISO파일를 선택한다.

USB 선택

부팅 USB 만드는 화면

완성된 모습

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우분투 설치

ㅜ우분투 설치 화면

우분투 설치는 아래 블로그를 참조했다.

https://jimnong.tistory.com/676

우분투 리눅스 듀얼부팅 설치방법 정리(윈도우10/윈도우11 기준)

 

그리고 우분투를 설치하니까 GPU 드라이버가 설치가 안돼서 다음 명령어를 입력했다.

# 장착된 장치 확인
$ ubuntu-drivers devices

# 해당 장치에 맞는 드라이버 자동 설치
$ sudo ubuntu-drivers autoinstall

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편의성 프로그램 설치 및 추가 설정

강의에서 알려준 프로그램을 설치했다.

1. Terminator (다중 분할 터미널을 위한 인터페이스)

$ sudo apt update
# terminator 설치
$ sudo apt install terminator -y

 

2. VScode

Download Visual Studio Code - Mac, Linux, Windows

추천하는 Extensions

• Visual Studio IntelliCode
• Project Manager
• ROS
• URDF
• C/C++
• Python
• CMake Tools
• Material Theme
• Code runner

3. 센서인식을 방해하는 프로그램 제거 설정

$ sudo apt purge modemmanager

$ sudo adduser [사용자 계정 이름]
$ sudo usermod -aG sudo [사용자 계정 이름]

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ROS2 Foxy 설치

아래 공식 사이트 내용대로 설치했다.

Ubuntu (Debian) — ROS 2 Documentation: Foxy documentation

locale  # check for UTF-8

sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

locale  # verify settings

sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key  -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

sudo apt update

sudo apt upgrade

sudo apt install ros-foxy-desktop

 

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Gazebo 설치

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'
wget https://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -
sudo apt update

sudo apt install gazebo11 libgazebo11-dev -y

# Gazebo ROS 패키지들도 설치해줍니다.
sudo apt install ros-foxy-gazebo-ros-pkgs -y

# 설치 이후 실행을 통해 확인
gazebo

설치된 화면

Update

sudo apt install ros-foxy-rqt*
sudo apt install ros-foxy-image-view
sudo apt install ros-foxy-navigation2 ros-foxy-nav2-bringup 
sudo apt install ros-foxy-joint-state-publisher-gui
sudo apt install ros-foxy-xacro​

이후 재부팅해야 한다.!!

 

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개발 환경 세팅

 

Colcon Build system 설치

sudo apt update
sudo apt install python3-colcon-common-extensions

 

workspace 생성 및 빌드

source /opt/ros/foxy/setup.bash

mkdir -p ~/gcamp_ros2_ws/src
cd ~/gcamp_ros2_ws/src

git clone https://github.com/ros/ros_tutorials.git -b foxy-devel

cd ../
rosdep install -i --from-path src --rosdistro foxy -y

colcon build --symlink-install

 

빌드가 완료된 모습

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명령어 단축하기

gedit ~/.bashrc에는 많은 명령어가 있다고 한다.

자주 쓰는 긴 명령어를 간단하게 단어로 명령어를 쓸 수 있는 방법이 있다고 한다.

 

gedit ~/.bashrc

 

여기에 아래 코드 추가하고 저장한다.

alias eb='gedit ~/.bashrc'
alias sb='source ~/.bashrc'

alias cba='colcon build --symlink-install'
alias cbp='colcon build --symlink-install --packages-select'
alias killg='killall -9 gzserver && killall -9 gzclient && killall -9 rosmaster'

alias rosfoxy='source /opt/ros/foxy/setup.bash && source ~/gcamp_ros2_ws/install/local_setup.bash'

source /usr/share/colcon_cd/function/colcon_cd.sh
export _colcon_cd_root=~/gcamp_ros2_ws

저장하고 터미널을 재시작한다.

 

예시로 아래 명령어를 입력해보자.

cd gcamp_ros2_ws
cba

정상적으로 작동되면 다음과 같이 뜬다.

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ROS 테스트

ROS의 Hellow World 같은 것을 실행해 보자

rosfoxy
ros2 run turtlesim turtlesim_node

# new terminal
rosfoxy
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

방향키로 거북이를 조정할 수 있다.

이로써 ROS 세팅이 완료되었다.