Let's GO GO Let's GO GO

Topic이란, 노드 사이간 전달하는 메시지(데이터)의 통로이다. Topic의 방향을 보면 메시지(데이터)의 흐름을 파악할 수 있다. ROS 2는 노드 사이에 전달하는 데이터를 메시지라고 한다. 실행중인 Topic 정보 확인 실행중인 topic $ ros2 topic list topic 정보 $ ros2 topic info 토픽이름 message 구성 $ ros2 interface show 메시지타입 참조 : https://puzzling-cashew-c4c.notion.site/ROS-2-Topic-a1bd364220dc4db9beb6d29b79dfdf71 ROS 2 Topic 이번 시간에는 topic이 무엇인지와 topic의 주체가 되는 publisher, subscriber에 대해 배워봅니다. pu..

launch 명령어 구성은 아래와 같다. ros2 launch 그리고 launch파일은 .launch.py로 되어있다. launch파일을 작성하는 방식은 여러 방식이 있다고 한다. ExecuteProcess 방식 launch파일을 작성하는 방식 중 하나다. 이 방식을 이용해서 launch파일을 작성해보자 먼저, 아래 명령어로 launch파일을 만들자. $ cd ~/gcamp_ros2_ws/src/gcamp_ros2_basic/gcamp_gazebo/launch $ touch first_launch.launch.py $ gedit first_launch.launch.py 그럼 사진처럼 자동으로 파일이 생성되고 열린다. 만약, 내용이 없다면 아래 코드를 입력해 준다. #!/usr/bin/env python3..

강의를 따라 해 봤다. 실습을 위한 Gazebo Simulation 소개 앞선 과정에서, ROS 2설치는 모두 완료하셨나요?? 이번 시간에는 앞으로 실습을 진행할 로봇 시뮬레이션, Gazebo 환경을 구축해보고, 간단한 사용법을 소개 해 봅니다. puzzling-cashew-c4c.notion.site 환경 세팅 강의 환경 빌드 먼저, 강의에 사용되는 환경을 세팅했다. # 폴더 이름을 직접 타이핑하지 마시고 Tab키를 적극 사용하시기를 권장합니다. $ cd gcamp_ros2_ws/src $ git clone https://github.com/Road-Balance/gcamp_ros2_basic.git $ cd ~/gcamp_ros2_ws/ # 프로젝트 패키지 빌드 $ cbp gcamp_gazebo Ga..

가상머신에 우분투 18.04버전을 설치했는데 강의에서 사용하는 ROS 2 Foxy는 우분투 20.04를 권장한다고 한다.... 그래서 이참에 리눅스 사용이 점점 늘어날 것 같아서 가상환경이 아닌 듀얼부팅으로 우분트 20.04를 설치하려고 한다. 환경 구성은 강의 공식 블로그를 참조했다. ROS 2 Foxy 설치 - Linux20.04 동영상 강의와 다르게, apt-get 키워드가 모두 apt로 변경되었습니다. 이 둘의 차이는 다음 레퍼런스를 참고하시길 바랍니다. puzzling-cashew-c4c.notion.site 준비물 준비물을 준비하자 1. BalenaEtcher balena - The complete IoT fleet management platform Infrastructure and tool..

PX4의 Gazebo 명령어를 분석하는데 Gazebo는 시뮬레이션을 제공하는 툴이라 드론 시뮬레이션을 만드는데 한계를 느꼈다. 그래서 자료를 찾아보니 ROS와 Gazebo를 같이 사용하면 좋다고 해서 ROS를 학습하고 진행하려고 한다. 먼저, ROS를 강의가 있는지 찾아보았다. 운 좋게도 유튜브에 ROS 강의가 있다!! 1강을 들었는데 설명을 잘하신다. 굿! 이 사이트는 유튜브에서 강의한 내용이 적혀있는 노트이다. 참고하면 좋을 것 같다. 강의 계획서 - ROS 2 for G Camp 개요 puzzling-cashew-c4c.notion.site 앞으로 강의를 들으면서 정리한 내용을 올리려고 한다.

Gazebo 설치하기 이번에는 Gazebo를 설치해서 동작하려고 한다. 설치하는 방법은 PX4 문서에 설명되어있다. Gazebo 시뮬레이션 | PX4 오토파일럿 사용자 설명서 Gazebo 시뮬레이션 Gazebo (opens new window)는 물체 회피 및 컴퓨터 비전 테스트에 적합한 자율 로봇을 위한 강력한 3D 시뮬레이션 환경입니다. 이 페이지에서는 SITL과 단일 차량과 함께 사용하는 방법 docs.px4.io 해당 문서에서 아래 명령어를 입력하면 Gazebo를 실행할 수 있다고 한다. make px4_sitl gazebo 먼저, PX4 폴더에 'Firmware'폴더에 들어간다. 여기서 터미널을 실행하고 명령어를 입력한다. 설치가 완료되면 아래 사진처럼 Gazebo가 실행된다. 그런데 드론 모습..

Gazebo를 사용하기 전 PX4를 설치해야 한다. PX4를 설치하는 방법은 PX4 유튜브에서 방법이 있다. 그래서 영상에서 나온 데로 따라 해 봤다. 영상을 따라 하기 전 바탕화면에 폴더를 생성하고 그 폴더에서 터미널을 실행해서 작업하자! 바탕화면에 폴더를 만들면 작업하기 편해진다. 픽스호크 설치 유튜브 바로가기 터미널 명령어 요약 1. sudo apt-get install git 2. git clone https://github.com/PX4/Firmware.git --recursive 3. cd Firmware 4. bash ./Tools/setup/ubuntu.sh 5. sudo reboot now 6. make px4_sitl jmavsim 7. commander takeoff 8. comman..

드론을 제작해서 테스트하려고 했는데 드론 한 대를 제작하는데 100만 원 정도 비용이 발생한다.... 그래서 드론 시뮬레이터를 이용해서 드론을 테스트를 진행하려고 한다. 드론 시뮬레이터는 여러 종류가 있는데 그중 하나인 'Gazebo Simulation'을 이용하려고 한다. 해당 시뮬레이션은 리눅스 환경에서 작동된다고 한다. 참조 Gazebo Simulation | PX4 User Guide Gazebo Simulation Gazebo (opens new window) is a powerful 3D simulation environment for autonomous robots that is particularly suitable for testing object-avoidance and computer..