[ROS 2] Topic

Topic이란,

노드 사이간 전달하는 메시지(데이터)의 통로이다.

Topic의 방향을 보면 메시지(데이터)의 흐름을 파악할 수 있다.

 

ROS 2는 노드 사이에 전달하는 데이터를 메시지라고 한다.

 

 

 

실행중인 Topic 정보 확인

실행중인 topic
$ ros2 topic list

topic 정보
$ ros2 topic info 토픽이름


message 구성
$ ros2 interface show 메시지타입

 

 

 

참조 : https://puzzling-cashew-c4c.notion.site/ROS-2-Topic-a1bd364220dc4db9beb6d29b79dfdf71

ROS 2 Topic